En el Sistema Solar hay dos cinturones de asteroides o planetas menores. El primero se conoció cuando Giuseppe Piazzi descubrió al asteroide Ceres, el 1ro de enero de 1801. El segundo cinturón de asteroides, propuesto por Kenneth Edgeworth (1880-1972) y Gerard Kuiper (1905-1973) a mediados del siglo pasado (1950), empezó a bosquejarse en 1992, cuando Jane Luu y Dave Jewitt descubrieron un objeto posteriormente denominado 1992QB1.

Con el descubrimiento de Quirón 2060 (Charles Kowal, 1977), un cuerpo con características de asteroide y cometa, entre las órbitas de Saturno y Urano y fuera del primer cinturón de asteroides, se comenzó a materializar la idea propuesta por Edgeworth y Kuiper en 1950 sobre la existencia de un segundo cinturón de asteroides en el Sistema Solar.

Hasta el momento se han descubierto más de 550 objetos en este cinturón, nombrado en honor a sus descubridores.

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